故障：esball行驶时，其运动方向与XY轴成90度角。由于距离较长，汽车将稍微移至X轴。更正后，此问题仍然会再次出现。

　　修改方案：

　　1、我们遇到的一件事是检查轨道，使用激光并垂直检查轨道的侧面。如果我们发现轨道有明显的偏差，那么我们需要校正轨道的轨迹，直到它恢复原状为止。

　　2、如果轨道检查没有问题，我们须测试esball。首先，有必要检查皮带轮是否严重滑动或严重磨损。通常，皮带两侧的厚度都会严重受损。这导致esball不能正常行驶，并且再次检查固定内轴轮的磨损是否严重，严重磨损将导致行驶轨道的偏斜率增加。解决了更严重的故障

　　轨道esball电子转向模拟器中丈量部件选用编码器，电子转向模拟器已经胜利配套到几十台轨道平车的转向控制系统之中。从电位计的接触丈量升级到非接触测量，大大提高了轨道平车转向器的使用寿命，并且也改善了轨道平车多轮组转向控制系统的功能要求，更能被客户所接受，有效的满足了驾驶员的操作要求。

　　将轨道平车机械机构、编码器和转向力矩限制器制作成一个整体，esball工程实际应用中。组合成一个可控的电子转向模拟器，通过特定的电缆接头接入PLC控制系统。可以根据实际情况合理控制力矩器输出值的大小，该轨道esballPLC控制系统中对转向力矩限制器的信号输出采用PWM控制。将转向系统的运行情况比较真实的反映进去，关键是让驾驶员能够实时感受到多轮组当前的协调情况，进而可以合理调节转动力的输入情况。