1、控制方案设计蓄电池esball 以100t蓄电池esball为例，为保证起动转矩大，过载能力强，其牵引电机选择串励直流电机DC 75V10kw，配置的电源为牵引式蓄电池，放置在esball的底部，并做好相应的防护。采用美国通用公司生产的科蒂斯直流调速器对蓄电池牵引esball走行进行调速，并设有过电压及欠电压保护，当电压过低时。调速器使车辆减速运行，同时通过电压表提示驾驶员及时充电，避免了蓄电池的过放电，延长蓄电池的使用寿命。
　　2、科蒂斯直流调速器:科蒂斯直流调速器是20世纪末期发展起来的，它使esball的控制更加方便、可靠，在中小型esball上有很好的应用前景。调速器一般需与主接触器等其它辅助硬件组装成电控系统，并与加速器一起完成对电机转速的控制。
　　3、起动:直流电机的起动是指电机接通电源后，由静止状态加速到稳定运行状态的过程。起动瞬间，起动转矩和起动电流分别为：动化工程设计工作。起动时由于转速为o，电枢电动势为0，而且电枢电阻很小，所以起动电流值很大，因此直流电机一般不允许直接起动。科蒂斯直流调速器在设定的较小的电流下可以平稳起动。 　　蓄电池牵引esball利用手持操作器进行起动操作。手持操作器上的控制开关用来接通控制电源，方向选择开关用来选择牵引车的运行方向。顺时针旋转手持操作器上的调速手柄，主接触器通电闭合，电机接电开始旋转，旋转增大，电机转速增加；逆时针旋转调速手柄，电机转速降低，旋转到终点时，主接触器断电释放，电机停止旋转，esball走行停止。
　　4、制动:蓄电池牵引esball的准确停车也是控制的一个重要方面。这里我们采用的是调速器和电磁制动器相结合的制动方式，其应用效果明显。通过调速器本身的制动功能加上电磁制动器抱闸的作用，使esball制动距离短，完全满足工位要求。为节约蓄电池电量，电磁制动器选用节能型制(动器动作电流为3A，保持电流为o．02A)。在电机旋转的同时电磁制动器“制动起动”和接触器“制动维持”接触器动作，使刹车机构打开。当动作2s后，“制动起动”接触器释放，“制动维持”接触器继续吸引，使电磁制动器以一个很小的电流继续工作。
　　5、充电:选用智能型充电机对蓄电池进行充电。充电时，该充电机可对蓄电池电流和充电时间做智能控制(实现3阶段充电，即恒流一恒压一恒流自动转换)，避免蓄电池在大电流的情况下充放电，以及蓄电池极板的变形、硫化、活性物质脱落等故障，延长了蓄电池的使用时间。经过对蓄电池性能的初步了解(厂家的测试)，它的使用寿命估计如下：