esball的驱动会涉及到多种电气传动方案，不同电气传动方案间我们作简单的比较：

　　一、变频器+异步电机此方案在电机低速时功率减小，电机启动转矩小、起动电流大，整体效率低(只在额定转速附近效率较高)，低速时(5HZ以下)电机不能稳定运行。为了提高esball的起步性能，往往以启动要求选择电机，电机功率储备大，造成“大马拉小车”现象，电机效率低，电池、变频器容量大，性价比低，使用成本高，会很快被淘汰。

　　二、直流有刷电机有刷直流电机因存在集电环炭刷结构，在电机运行时产生火花，特别是在高速时将产生严重的环火，产生无线电干扰，要定期更炭刷，由于更换炭刷的需要，电机只能采用开启式防护形式，电机冷却方要进入电机内部，电机不宜适用于易燃易爆、有灰尘、泥泞、露天、潮湿场合。另外，有刷直流电机电机效率低、使用电池容量达，电机体积大，防爆难度大，会逐步淡出市场。

　　三、异步电机由于电机为直接启动或Y/D启动，启动电流等于(4-7)倍额定电流，这样会对KPX蓄电池造成严重的冲击,或造成KPD轨道压降过高，同时启动时产生的大电流和震动时对esball运行不利。

　　四、专用整流模块+直流无刷电机的方案，无刷直流电机启动转矩大(可达额定时的4～5倍)、启动电流小(转矩相同时启动电流只有异步机的1/5)、无刷结构、体积。